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产品中心                 电机>交流伺服电机> M系列交流伺服电机 概要 M系列220VAC交流输入驱动器。支持PID增益参数自动整定的同时，新增了免调试功能，全系列都内置再生能吸收电阻，结合STO及动态制动模块（部分型号），安全可靠，支持位置模式、速度模式、转矩模式，支持Modbus，CANopen，EtherCAT，EtherNet/IP，Ethernet（eSCL）等工业现场总线。基于双位置反馈的全闭环控制（部分机型），M系列提升了系统的最终定位精度。 特征 □丰富的产品阵容 40/60/80/100/130mm 机座 低惯量、中惯量、高惯量伺服电机 功率范围50W到3kW □高精度编码器 配备高分辨率编码器，使得伺服系统运行更加平稳、精度更高。编码器采用串行通讯方式，接线简单、抗干扰能力强。 20-bit增量式 / 绝对值光电编码器 分辨率高达1,048,576脉冲/圈 使用备用电池记录多圈数据 17-bit无电池绝对值编码器 分辨率高达131,072脉冲/圈 无需电池即可记录多圈数据，减少系统维护成本 17-bit增量式磁性编码器 分辨率高达131,072脉冲/圈 良好的耐恶劣环境的能力 抗振动能力强 防尘、防油 □低齿槽转矩 全新设计的伺服电机，大幅降低电机的齿槽转矩，使得电机的转速及转矩波动更小。 配合高达20-bit的高精度编码器， 在匀速及低速时，设备运行平稳性更好。 □两种I/O连接器可选 使用50Pin 的高密度连接器，提供丰富的输入输出信号。接线采用焊接方式，连接器使用螺丝紧固在伺服驱动器上。 使用PUSH-IN 弹簧式26Pin 连接器。接线快捷、可靠，连接器无需螺丝锁定。 □免调整功能 无需精通伺服增益调试原理，无需繁杂增益整定。基于全新的伺服控制算法，在最大30倍的负载惯量比下也可以稳定运行。 不受控制指令类型(脉冲/模拟量/通讯指令)和机械负载类型的限制。 即使运动过程中负载发生变化，机械设备也能稳定运行。 □自动整定 基于增益参数自动整定算法，在运转过程中，实时自动辨识负载惯量(比)、自动设定增益参数、振动抑制参数和共振抑制陷波器参数。通过参数实时自动整定，可以大幅缩短调试时间、提高系统响应及缩短整定时间，提升设备生产效率。 □共振抑制 提供4组可以抑制设备共振的陷波滤波器 1组自动设定的陷波滤波器，可以通过自动整定来消除共振，节省调试时间。 3组手动设定的陷波滤波器，可以通过软件来分析共振频率并设定。 □机械末端振动抑制 机械末端的振动会造成系统整定时间过长，使得产品精度或者生产效率下降。M系列产品通过参数自动整定即可抑制机械末端的共振，从而缩短整定时间，提升产品精度。 □STO 安全转矩禁止(Safe Torque Off)是一种硬件级的安全保护功能。当STO工作时，驱动器的硬件电路会触发，强制关闭驱动器内部的功率管，从而阻止电机运转，驱动器处于非使能状态。可以在紧急情况下，在驱动器不断电的同时保护人身及设备的安全。M系列符合UL61800-5-2(SIL2)，IEC61508，ISO138491(PL d). □全系内置再生能量吸收电阻 所有功率段驱动器都内置了再生能量吸收电阻，可以消耗电机减速时产生的再生能量，确保伺服系统能够快速停止，可靠运行。 不需要外加的吸收电阻就可以满足大部分的应用。 □主电源断电/缺相检测 在主电源交流输入侧检测主电源是否断电或者缺相，为伺服系统因突然断电而造成意外提供更快的保护措施。 □全闭环 通过外部光栅尺直接反馈负载设备的机械实际位置，基于双位置反馈的全闭环控制，提升设备最终定位的定位精度。也能提高伺服响应，抑制机械振动，提高设备可靠性。 电机通用规格 绝缘等级 Class B (130℃ ) 环境温度 使用温度：0℃ ~ 40℃；存储温度：-20℃ ~ 60℃ 防护等级 IP65( 除轴贯通部) 湿度 存储及使用：20 ~ 85%RH ( 无结露) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 海拔 海拔1000m 以下 震动 49m/s2 以下，10 ~ 60Hz ( 在共振点处不可持续使用) - - 电机主要指标 电机系列 机座尺寸 额定功率 额定转矩 峰值转矩 额定转速 额定电流 峰值电流 驱动器 mm W Nm Nm rpm A A 20位增量式光电编码器 20位绝对值式光电编码器 17位增量式磁性编码器 小惯量 40 100 0.32 0.93 3000 1.2 3.8 M-042A1-L M-042AA-L M-042AB-L 60 200 0.64 1.9 1.5 5.1 M-061A1-L M-061AA-L M-061AB-L 400 1.27 3.8 2.8 9.6 M-062A1-L M-062AA-L M-062AB-L 80 750 2.4 6.7 4.5 14.8 M-083A1-L M-083AA-L M-083AB-L 1000 3.18 9.54 5.5 16.5 M-084A1-L M-084AA-L M-084AB-L 中惯量 60 400 1.27 3.8 3000 2.8 9.6 M-062A1-M M-062AA-M M-062AB-M 80 750 2.4 6.7 4.5 14.8 M-083A1-M M-083AA-M M-083AB-M 130 1000 4.77 14.3 2000 5.2 16.2 - M-132AA-M - 1500 7.16 21.5 8.1 26.0 - M-133AA-M - 2000 9.55 28.6 11.4 33.0 - M-134AA-M - 3000 14.3 42.9 16.4 49.0 - M-135AA-M - 大惯量 130 850 5.39 14.2 1500 6.0 15.7 - M-132AA-M - 1300 8.34 23.3 9.2 28.0 - M-133AA-M - 1800 11.5 28.7 13.6 39.7 - M-134AA-M - 驱动器主要指标 ■ 驱动器规格 -P：脉冲控制型 -R：RS-485通讯型 输入电源　 M-21A8 主回路电源 单相/ 三相，200 - 240V ±10%，50/60Hz M-23A0 M-24A5 M-26A0 控制回路电源 单相，200 - 240V ±10%，50/60Hz M-210A 主回路电源 三相，200 - 240V ±10%，50/60Hz M-213A 控制回路电源 单相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 绝缘耐压 一次对地：耐压 1500 VAC, 1 min, ( 泄漏: 20 mA) [220VAC 系列] 使用环境 温度 使用温度：0 ~ 50℃ ( 如果环境温度超过 45℃，请置于通风良好场所 ) 存储温度： -20℃ - 65℃ 湿度 存储及使用：10 - 85%RH, 无结露 海拔 海拔1000m 以下 振动 9.8m/s2以下, 10 - 60Hz ( 在共振点处不可持续使用) 编码器反馈 20-bit 增量式 /绝对值光电编码器 17-bit 磁性增量式编码器 17-bit 无电池绝对值编码器 I/O 数字信号*1 输入 -F/R 机型：10 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA -X/N机型：8 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 输出 -F/R 机型：6 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大 30VDC，30mA -X/N机型：4 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大 30VDC，30mA 模拟量信号*2 输入 2 路模拟量输入，-10~+10V，分辨率12bit 输出 2 路模拟量输出，-10~+10V，最大10mA 脉冲信号*1 输入 2 路脉冲输入( 光耦输入，Line Receiver 输入)： 光耦输入：5-24V 脉冲信号，最小脉宽 1μs，最大脉冲频率 500kHz Line Receiver 输入：5V差分信号，最小脉宽 0.125μs，最大脉冲频率 4MHz 输出 4 路输出(3 路Line Driver 输出，1 路集电极开路输出) Line Driver 输出：编码器 A、B、Z 反馈输出 集电极开路输出：编码器 Z 相 通讯 USB 用于连接PC 机进行软件调试 RS-485 Modbus/RTU EtherCAT EtherCAT Ethernet EtherNet/IP, eSCL, Modbus/TCP CANbus CANopen 操作面板 4 个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位 LED显示 再生电阻 内置再生能量吸收电阻( 也可外接外部吸收电阻) 控制模式*3 1. 脉冲位置模式 2. 模拟量速度模式 3. 模拟量位置模式 4. 模拟量转矩模式 5. 多段速度模式 6. 内部转矩模式 7. 内部速度模式 8. 指令位置模式 9 全闭环控制 可通过数字量输入切换各控制模式 控制输入信号 Servo-ON 、报警清除、正转／反转禁止限位、 控制模式切换、增益切换、位置偏差清除、 零速度箝位、转速命令输入方向控制、转矩命令输入方向控制、紧急停止、回原点、正／反方向运转扭矩限制、速度限制、电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止、多段速度选择输入、执行Q 程序、通用输入 控制输出信号 故障输出( 报错)、警告输出( 报警)、Servo-Ready、电机制动器控制、速度到达、转矩到达、位置到达、Servo-on 状态输出、伺服运动中、定位接近、零速信号、速度一致、速度限制中、转矩限制中、原点复归完成、软件限位( 正转、反转)、通用输出 保护功能 过流、过压、欠压、过热、编码器反馈异常、过载、速度过大、位置误差过大、紧急停止、正转／反转限位、全闭环位置控制误差过大、通讯异常、主回路电源缺相 动态刹车*4 -F/X 机型内置 STO*4 -F/X 机型内置 注：*1、*2、*3、*4部分机型不支持。 ■ 驱动器规格 -EC：EtherCAT型 C：CANopen型 输入电源 M-21A8 主回路电源 单相/ 三相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-23A0 M-24A5 M-26A0 控制回路电源 单相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-210A 主回路电源 三相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-213A 控制回路电源 单相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz 绝缘耐压 一次对地：耐压 1500 VAC，1 min， ( 泄漏：20 mA) [220VAC 系列] 使用环境 温度 使用温度：0 ~ 50℃ ( 如果环境温度超过45℃，请置于通风良好场所) 存储温度： -20℃ ~ 65℃ 湿度 存储及使用：10 ~ 85%RH，无结露 海拔 海拔1000m 以下 振动 9.8m/s2 以下，10 ~ 60Hz ( 在共振点处不可持续使用) 编码器反馈 ◆ 20-bit 增量式 / 绝对值编码器 ◆ 17-bit 磁性增量式编码器 ◆ 17-bit 无电池绝对值编码器 I/O 数字信号*1 输入 8 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5 ~ 24VDC，20mA 输出 4 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大30VDC，30mA 模拟量信号*2 输入 2 路模拟量输入，-10 ~ +10V，分辨率12bit 输出 2 路模拟量输出，-10 ~ +10V，最大10mA 脉冲信号*1 输出 -F 机型： 4 路输出(3 路Line Driver 输出，1 路集电极开路输出) ◆ Line Driver 输出：编码器 A、B、Z 反馈输出 ◆ 集电极开路输出：编码器 Z 相 通讯 USB 用于连接PC 机进行软件调试 EtherCAT -EC 控制功能类型：EtherCAT 通讯 CANopen -C 控制功能类型：CANopen 通讯 操作面板 4 个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 显示 再生电阻 内置再生电阻( 也可外接外部再生电阻) 控制模式*3 -EC 控制功能类型： CoE( 符合CiA402 标准)，支持PP，PV，TQ，CSP，CSV，CST 和HM模式，全闭环控制，预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过EtherCAT 指令启动 -C 控制功能类型： 符合CiA402 标准，支持PP，PV，TQ 和HM 模式，全闭环控制，预先存储在驱动器中的Q 程序也可通过CANopen 指令启动 控制输入信号 报警清除、正转／反转禁止限位、 增益切换、零速度箝位、紧急停止、正／反方向运转扭矩限制、速度限制、通用输入 控制输出信号 故障输出( 报错)、警告输出( 报警)、Servo-Ready、电机制动器控制、速度到达、转矩到达、位置到达、Servo-on 状态输出、伺服运动中、零速信号、速度一致、速度限制中、转矩限制中、软件限位( 正转、反转)、通用输出 保护功能 过流、过压、欠压、过热、编码器反馈异常、过载、速度过大、位置误差过大、紧急停止、 正转／反转限位、全闭环位置控制误差过大、通讯异常、主回路电源缺相 动态刹车*4 -F/X 机型内置 STO*4 -F/X 机型内置 注：*1、*2、*3、*4部分机型不支持。 ■ 驱动器规格 -D：Ethernet型 -IP：EtherNet/IP型 输入电源　 M-21A8 主回路电源 单相/ 三相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-23A0 M-24A5 M-26A0 控制回路电源 单相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-210A 主回路电源 三相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz M-213A 控制回路电源 单相，200 ~ 240V ±10%，50/60Hz 绝缘耐压 一次对地：耐压 1500 VAC，1 min， ( 泄漏：20 mA) [220VAC 系列] 使用环境 温度 使用温度：0 ~ 50℃ ( 如果环境温度超过45℃，请置于通风良好场所) 存储温度： -20℃ ~ 65℃ 湿度 存储及使用：10 ~ 85%RH，无结露 海拔 海拔1000m 以下 振动 9.8m/s2 以下，10 ~ 60Hz ( 在共振点处不可持续使用) 编码器反馈 ◆ 20-bit 增量式 / 绝对值编码器 ◆ 17-bit 磁性增量式编码器 ◆ 17-bit 无电池绝对值编码器 I/O 数字信号*1 输入 8 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5 ~ 24VDC，20mA 输出 4 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大30VDC，30mA 模拟量信号*2 输入 2 路模拟量输入，-10 ~ +10V，分辨率12bit 输出 2 路模拟量输出，-10 ~ +10V，最大10mA 脉冲信号*1 输出 -F 机型： 4 路输出(3 路Line Driver 输出，1 路集电极开路输出) ◆ Line Driver 输出：编码器 A、B、Z 反馈输出 ◆ 集电极开路输出：编码器 Z 相 通讯 USB 用于连接PC 机进行软件调试 Ethernet eSCL、Modbus/TCP、EtherNet/IP 通讯 操作面板 4 个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) 5 位LED 显示 再生电阻 内置再生电阻( 也可外接外部再生电阻) 控制模式*3 1. 位置模式 2. 速度模式 3. 转矩模式 4. 全闭环控制 5. 预先存储在驱动器中的Q程序也可通过指令启动 控制输入信号 报警清除、正转／反转禁止限位、 增益切换、零速度箝位、紧急停止、正／反方向运转扭矩限制、速度限制、通用输入 控制输出信号 故障输出( 报错)、警告输出( 报警)、Servo-Ready、电机制动器控制、速度到达、转矩到达、位置到达、Servo-on 状态输出、伺服运动中、定位接近、零速信号、速度一致、速度限制中、转矩限制中、原点复归完成、软件限位( 正转、反转)、通用输出 保护功能 过流、过压、欠压、过热、编码器反馈异常、过载、速度过大、位置误差过大、紧急停止、正转／反转限位、全闭环位置控制误差过大、通讯异常、主回路电源缺相 动态刹车*4 -F/X 机型内置 STO*4 -F/X 机型内置 注：*1、*2、*3、*4部分机型不支持。     产品样本

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